ホラーマン<CV:肝付兼太>

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骸骨のキャラクター。劇場版ではばいきんまん側につくことが多い一方で、町の住人とも仲が良い、善悪両方のキャラクター。

「ホラーですねぇ、恐ろしいですねぇ」という喋り方のモデルは淀川長治。
ドキンちゃんにゾッコン惚れこんでいるが、彼女からは邪険に扱われている。

やなせは「一回きりで消えるキャラクターと思っていたが、不思議なことに人気が出てしまった」「ドキンちゃんに惚れこんでいるところは男の哀しさを感じさせる」と語っている。

その他登場頻度の高いキャラクター・やなせたかしお気に入りのキャラクター

どんぶりまんトリオ

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てんどんまん<CV:坂本千夏>・カツドンマン<CV:三ツ矢雄二>・かまめしどん<CV:山寺宏一>

てんどんまんはアニメ第1話から登場し、カツドンマンとかまめしどんは劇場版第1作『キラキラ星の涙』以降定着した。
3人ともお互いの味を競うライバル同士だが、いざという時には協力して物事を解決する。
やなせは「アンパンマンには欠かせないお笑い3人組」と評している。

おむすびまん<CV:京田尚子>・こむすびまん<CV:林原めぐみ>

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左がおむすびまん、右がこむすびまん

おむすびまんは、やなせの別の絵本のシリーズで主役を張っていたキャラクター。

「アンパンマンをつくってパン食の人気が上がったので、お米の方に申し訳なくてお米のファストフードとしておむすびまんを作った」
「おむすびは携行食なので、旅から旅へ渡り歩く旅人にした」
「おむすびまんは旅人だから一種のやくざ、その毒を中和するためにかわいくしてこむすびまんを作った」と語っている。

おむすびまんは剣技、こむすびまんはビー玉を使った攻撃を得意としている。

はみがきまん<CV:塩沢兼人→阪口大助>

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歯磨き粉のキャラクターで、みんなに正しい歯磨きの仕方を教えて回っている。みんなを虫歯にするムシバキンマン<CV:内海賢二>がライバル。

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ホラーマンを間に挟み、はみがきまんとムシバキンマンの対決

あかちゃんまん<CV:千原江理子>

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「一番弱いものが一番強い」というコンセプトからつくられた、赤ちゃんのヒーロー。
力はアンパンマンに匹敵するほど強いが、すぐ眠ってしまったり、お腹が空くと力が出なくなってしまったりという弱点がある。相棒はみるくぼうや。

やなせの別の絵本シリーズの主人公だったが、本人曰く「あまりヒットしなかった」ため、アンパンマンワールドに組み込まれてそこで人気を得た。

SLマン<CV:富山敬→西村朋紘>

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みんなを乗せて旅の手助けをする、優しい機関車のキャラクター。

みみせんせい<CV:滝沢ロコ>と学校の子供たち

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みみせんせい

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ウサコちゃん<CV:中村ひろみ>・ちびぞうくん<CV:坂本千夏>・ピョン吉くん<CV:原えり子>・カバオくん<CV:山寺宏一>

町の学校で学ぶ子供たちとその先生。子供たちは特にゲストキャラとの絡みが多い。
やなせは「みみせんせいの声はセックスアピールがあってとても好き」と語っている。